Raven II

Оснащён двумя руками и одной камерой. На стороне хирурга — тактильные устройства Phantom Omni. Локальное управление или телехирургия через интернет.

Начальные компоненты платформы Raven были разработаны в 2005 году в рамках Проект DARPA по медицине будущего на поле бояRaven разрабатывался как мобильная лапароскопическая хирургическая система группой исследователей под руководством Blake Hannaford, профессор робототехники Вашингтонского университета в Сиэтле. Идея состояла в том, чтобы сделать Raven максимально модульным: более портативным, чем крупные хирургические роботы в больницах, и пригодным для сборки небольшой командой. Raven II был разработан при поддержке Национального научного фондапроекта по совместным исследованиям в области хирургической робототехники.Платформу Raven II использовали семь университетов: Harvard University, Johns Hopkins University, University of Nebraska, University of California (Санта-Круз), University of California (Беркли) и University of Washington. Лаборатории изучали различные задачи в области хирургической робототехники, делились опытом и результатами, используя Raven как общую платформу. В экспериментах по телехирургии удалённый хирург управлял роботом в полевых условиях, в том числе экстремальных, напримерпод водой в субмарине-капсуле или при высоких температурах в пустыне.

Стандартный блок питания 110 В и две батарейки 9 В.

В основании каждой руки — 7 бесщёточных двигателей постоянного тока; звенья и инструменты приводятся через тросовый механизм.

Каждый мотор оснащён оптическим энкодером для определения угла поворота вала и положения суставов робота. Сторона хирурга включает пользовательский интерфейс и два хаптических устройства Phantom Omni для отслеживания движений руки.

Алюминий и стальные тросы.

$250,000

• Создатели назвали робота Raven, потому что он чёрный и родом из Тихоокеанского Северо-Запада. По их словам, когда-то была аббревиатура, но они её забыли. • Для тестирования робота исследователи оперируют манекены и свиные туши.

длина 127 cm, ширина 112 cm

Blake Hannaford

• Зачем создавать хирургического робота с открытым исходным кодом? — https://www.youtube.com/embed/JZJfGHPTsVU • Робот во время теста движения и управления. — https://www.youtube.com/embed/Rg2xIu38PLg • Raven во время теста телеуправления в 2007 году. — https://www.youtube.com/embed/nPk90YCpqFg • Исследователи Вашингтонского университета представляют Raven. — https://www.youtube.com/embed/HenM1i1x6zI

Открытое ПО с интерфейсами ROS, C и C++, работающее на Ubuntu OS реального времени. Интерфейс хирурга работает на Windows или другой ОС.

Компьютер на базе Intel Atom